¡Bienvenidos al Grupo Golem!
El Grupo Golem desarrolla robots de servicio basados en Inteligencia Artificial e interacción Humano-Robot para asistir a sus usuarios humanos en labores de la vida cotidiana. Nuestro trabajo involucra investigación teórica, desarrollo de software y la construcción de robots físicos propiamente. En este proyecto se han desarrollado los robots Golem (2002-2008), Golem en Universum (2019-2010), Golem-II+ (2010-2014) y Golem-III (2014 a la fecha). Nuestros robots se exhiben regularmente en el museo de Ciencias Universum y en la Biblioteca Central de la UNAM. El grupo Golem participa regularmente en el Torneo Mexicano de Robótica (TMR) y en la competencia RoboCup internacional en la categoría @Home. Nuestro grupo tiene varios proyectos.
El grupo Golem pertenece al Departamento de Ciencias de la Computación del Instituto de Investigaciones en Matemáticas Aplicadas y en Sistemas (IIMAS) y cuenta con colaboradores y estudiantes del Centro de Investigaciones en Diseño Industrial (CIDI) de la Facultad de Arquitectura, de la Facultad de Ingeniería, y de las FES Aragón y Cuautitlán de la Universidad Nacional Autónoma de México (UNAM).
Nuestro trabajo se centra actualmente en el robot Golem-III el cual se presentó internacionalmente en el RoboCup 2016 Leipzig, Alemania, donde obtuvo el 6o. lugar en la categoría @Home. Se presentó asimismo en el RoboCup Nagoya 2017, y en los eventos RoboCup German Open 2018 y 2019, donde obtuvo el 3er. y 5o. lugar respectivamente.
Golem-III cuenta con un sistema de razonamiento y una base de conocimientos no-monotónica; asimismo cuenta con un sistema para detectar, identificar y seguir personas, y un seguidor de actividad sonora. En términos de hardware, cuenta con un torso robótico que incluye un cuello robótico y dos brazos robóticos con dos y cinco grados de libertad respectivamente. En la interacción presentada aquí, Golem-III tiene una nueva plataforma para el diagnóstico, toma de decisión y planeación que le permiten sostener el ciclo de razonamiento de la vida cotidiana, incluyendo el razonamiento acerca de las preferencias de los usuarios humanos, así como detectar y corregir errores en ambientes novedosos y dinámicos.
El robot Golem-III ha tenido diversas mejoras de hardware y software durante el 2019. En el primer aspecto se incorporó una mano antropomórfica y se mejoró su estructura central, cara y hombros. En el aspecto de software se cuenta con una nueva versión de la base de conocimiento no-monotónica mediante la cual Golem-III pude dar explicaciones de eventos novedosos e inesperados que ocurren en su entorno de interacción. También se incorporó el sistema de visión YOLO (You Only Look Once) para identificación de objetos en tiempo real, el sistema de Open Pose para detección de personas y se trabaja en mejoras al sistema navegación.
Las pruebas y demostraciones del robot Golem-III utilizan el lenguaje SitLog para la especificación e interpretación declarativa del ciclo de la comunicación, de la estructura de las tareas y de las conductas robóticas. SitLog es un desarrollo propio del Grupo Golem y su intérprete está programado en Prolog, el cual se utiliza también en todos los aspectos de representación del conocimiento e inferencia del robot Golem. El proyecto cuenta con una biblioteca de conductas robóticas modulares desarrollada empíricamente a lo largo de los años la cual está también programada en SitLog.
Contacto
Email institucional
golem@turing.iimas.unam.mx
Dr. Luis A. Pineda Cortés
Coordinador grupo Golem
lpineda@unam.mx